作者：格拉斯  赵阳阳

       AGV即英文Automated Guided Vehicle的缩写，翻译成中文是自动导引车，这种车不用驾驶员驾驶，一般是通过光或磁的传感器引导它沿着规定的路径行驶，通常采用可充电的铅酸电池或者锂电池供电。

        刚吹制好的玻璃杯在常温下容易爆裂，需在一分钟之内送到下一道工序去退火处理，否则玻璃杯就炸裂。目前公司刚吹制好的玻璃杯都是通过人工在短时间内送入退火炉，一次需要四五个人送杯子，而且工人都是八个小时来回的跑，耗时耗力，公司拟设计一个自动小车代替人工，送吹制好的玻璃杯送入退火窑，达到经济，高效，快捷的效果。

        小车的工作流程，当玻璃杯吹制好以后，工人给小车一个信号，小车运行到工位1处，玻璃杯夹持到小车上，小车带玻璃杯运行到退火窑处，退火窑处工人打开炉上的窗口门（或者设计一套自动开门系统），小车将玻璃杯送入退火窑中，完成整个动作后返回到工位1处等待玻璃吹制好夹持。

       目前格拉斯自动化设计的AGV已初步有了成效，此AGV采用磁条引导，在地面上按路径贴上磁条，AGV车上有一个磁传感器感应地面的路径信号，通过PLC处理运算输出控制信号到电机，带动小车按轨迹行驶。

       AGV沿磁条行走原理，磁导航传感器安装在AGV底部，磁传感器与导向磁条相距5-30mm，小车在运行过程中，如小车与轨道发生偏移，传感器内置的16位开关会有1位或多位的状态会发生改变，PLC会根据传感器开关状态组合代码的不同发出各种指令，使小车能正确地沿着轨道行驶。

       AGV行走机构采用两轮差速机构或者四轮差速机构，两轮差速行走机构选择用两个直流无刷减速电机或是两个步进电机构成差速驱动，配合控制器进行驱动，四轮差速行走机构选择用四个直流无刷减速电机或是四个步进电机构成差速驱动，配合控制器进行驱动。其原理是，当AGV左右两边速度相同时，AGV直线行驶，当AGV左右两边速度不同时，AGV向速度慢的一边拐弯。

      目前两轮差速机构已经能够实现基本的前进，拐弯，调头，避障等功能，四轮差速机构也在试验当中，已经能够实现前进，后退，拐弯，壁障等功能。我们相信在各种技术人员的不断努力下，格拉斯的AGV小车技术越来越成熟。